吳家太極拳主要從楊氏太極拳的拳式發展创新。吳家太極拳第一代宗師，全佑 (1834-1902)，满族人，在清朝端王府擔任侍衛時，受業於楊露禪，後又拜楊露禪次子班侯為師。
第二代宗師吳鑑泉 (1870-1942)，本名鳥佳哈拉·愛紳，中華民國成立後随漢人習俗，取漢姓「吳」。自幼從全佑宗師學太極拳。原任職清廷禁衛軍護軍營，民國成立後，任職大總統黎元洪總統府衞隊師武術教頭。一九一六年吳鑑泉與北京武術名家成立北京體育講習所，招收北京各大中學體育教員等六十餘人。吳家第三代傳人吳公儀，吳公藻昆仲，即為講習所首届畢業生。學員成績斐然，深得北京大學校長蔡元培嘉許，提請教育部撥給新址，擴大為北京體育學校，通令各省選派學员到京受訓，為期兩年，畢業後返回本省担任武術教員，吳家太極拳遂普及於全國。
一九二四年廣東國民革命軍總司令部軍醫處長兼中山大學校長褚民誼，呈請黄埔軍校校長蔣中正，致電北京聘請吳公儀担任軍校入伍生部及高級班太極拳教官，同時兼任中山大學體育講師。
南京中央國術館成立後，吳鑑泉受聘為歷屆國術考試評判委員。
一九二八年，上海市政府，精武體育會，中法大學及當時社會聞人黃金榮，杜月笙及張嘯林等，聘請吳鑑泉南下傅授太極拳，受業者眾。一九二九年吴公藻亦到上海担任精武體育會教席。一九三五年，第一間鑑泉太極拳社在上海成立，吳鑑泉自任社長。
一九三七年吳公儀及吳公藻南下香港，成立太極拳社，而吳公儀聯同其弟吳公藻及其長子大揆亦分别於廣州及澳門設館。日軍攻陷香港後，吳家即遷内地，直至香港重光。